定义
RGB双目深度相机主要利用三角测量原理和双目视觉景深恢复来实现三维空间内的测距 [1] 。其测距的一般过程为，利用间隔固定的双目相机获得左右两幅RGB图像，根据已知的相机参数矫正图像，寻找两幅图像中的匹配点，最后根据几何原理实现双目测距。上述过程可以概况为相机标定和图像获取、双目矫正、图像匹配、深度计算这四个步骤。
其中，关键步骤“图像匹配”的目的是：匹配同一场景在双目视图上对应的像点，获得视差图，进而通过“深度计算”步骤中的三角测量原理实现景深的测量，具体的计算原理和实现步骤详见[2]。
RGB双目深度相机的优点在于成本低、适用场景广、测量精度高，近距离的空间测量精度可达毫米级。但其缺点也很明显，由于RGB双目相机严重依赖与双目图像的特征匹配，难以应用于缺乏纹理的场景和物体的测距。此外，还极易受到光照和遮挡影响，在光照较暗或者过度曝光的情况下效果都非常差。
目前，商用的RGB双目深度相机的技术成熟，常见的产品有STEROLABS 推出的 ZED 2K Stereo Camera, Point Grey 公司推出的 BumbleBee，以及Leap Motion[3]。
参考文献
[1] https://en.wikipedia.org/wiki/Stereo_camera.
[2] https://blog.csdn.net/piaoxuezhong/article/details/79016615
[3] Li R, Liu Z, Tan J. A survey on 3D hand pose estimation: Cameras, methods, and datasets[J]. Pattern Recognition, 2019, 93: 251-272.
